La historia cuenta que en 1239 el emperador Federico II dirigiéndose hacia Padua pasó por Monselice. Nuestro torneo recorre las tradicionales competiciones de habilidad, de fuerza y de destreza que caracterizaban las fiestas medievales. Las competiciones de arqueros, la prueba de fuerza con las muelas, la competición de carrera de velocidad, el torneo de ajedrez, el torneo con la lanza y el con el caballo, son las características competiciones del Palio de Monselice.

En el desfile histórico en las calles del centro participan más de mil personas. Trajes, máquinas de guerra, talleres y grupos de artesanos recrean el periodo medieval. Si las competiciones representan la combatividad de la manifestación, el desfile histórico en las calles del centro constituye la parte más imponente y coreográfica del Torneo. Es suficiente decir que participan más de mil personas, y que cada uno de los nueves barrios lleva en el desfile el Confalón con las enseñas, un grupo de soldados armados, una máquina de guerra en escala natural de la época, un gruppo artesanal o un taller de artesanos, y para terminar, el grupo o el personaje histórico representativo del propio barrio. El desfile histórico, como siempre, tiene lugar por la mañana del tercer domingo del mes, como el desfile de la Quintana que tiene lugar por la tarde en el campo de competición preparado en la Cava de la Rocca. En un clima de grande fiesta que viste la ciudad de la Rocca del periodo medieval, el imponente desfile al ritmo de los tambores recorre las calles del centro histórico. En esta ocasión cada esquina de la ciudad es sugestiva, y se percibe el gan trabajo que acompaña el perfeccionamiento de la manifestación. Además de las increíbles máquinas de guerra, reproducidas con fidelidad en cada mínimo detalles, incluso los trajes de los actores y las características de cada barrio entusiasman el público. Participando en el desfile, aunque sólo como espectador, se comprende porque la cita cuenta con un público de millares de personas.